大多數現代生物演化的根基都是源自于5億多年前的寒武紀生命輻射事件，骨骼礦化生物首次得以大發展并形成眾多化石。然而一直以來都沒有找到連接節肢動物和其祖先類型的提示性化石。科學家認為他們可能找到了這一環節，即很可能是節肢動物祖先的葉足動物：一類起源于早寒武世，與現代天鵝絨蟲(velvet worms)或水熊類似的個體較小的海生動物。
仙人掌滇氏蟲(Diania cactiformis)的許多方面都表明它是一種典型的葉足動物，但同時它又具有節肢動物的特征，它的腿肢披甲暗示了它十分接近節肢化作用的基點。
研究人員推測它是在海底食沉積物的，像現今某些蠕蟲一樣從泥沙中獲取營養物質。披甲腿肢的另一種可能是像現生節肢動物一樣，用來捕捉獵物的。
也有一些古生物學者主張在節肢動物的演化中堅硬軀體的出現是早于堅硬腿肢的。但是也有人認為，這一新的化石標本結合現代生物學的證據，譬如種系發生分析(決定生物類群間演化的親緣關系)，可以令人信服地表明堅硬的腿肢出現得更早。
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