原始社會中，人們常常有意無意地用一些象征性動作，來表示他們的意向、感情
。這些動作，有的后來成為社會生活的習慣，并常常被用作維護社會秩序、鞏固社會組織和加強部落之間聯系的手段。進入階級社會以后，統治階級利用其中某些習慣，加以改變和發展，逐漸形成各種正規的“禮”。“禮”成了鞏固統治階級內部組織和對民眾進行統治的一種手段。
“跪拜禮”是中國社會中使用代最長、最頻繁的一種基本禮節。
人類在剛剛能直立行走時，他們的行走姿勢、大約跟現在動物園中猩猩單用后肢行走時的姿勢差不多，彎腰曲背、身體前傾、步履蹣跚，前肢下垂、離地面很近。以這種姿勢
行走的人們，當他們站定表示友好或敬意時，前肢著地、后肢彎曲就是很自然的了。人類的先祖在靜止時比行走時更不易保持直立，這一點，在近代力學中是找得到原理的。已經能直立行走的人類，做出的后肢彎曲，前肢著地的姿勢，就是跪拜禮的雛形。
進入階級社會初期，人們尚不知桌椅為何物，帝王平民皆席地而坐，所謂“兩膝著地，以尻著?而安者為坐”。這種坐姿，對于行跪拜禮，是很方便的。所謂“伸腰及股而勢危者為跪，因跪而益至其恭，以頭著地為拜”。以跪拜作為一種禮節，自然而然地得以延續和鞏固。這種情景，我們在現在的日本“榻榻篾”上還能看到。日本民族在榻榻篾上“兩膝著地，以尻著?而稍安”為坐。當坐在榻榻篾上的日本人要表示敬意而欠動身體時，他們“伸腰及股而勢危”，“以頭著地”，很自然地構成了一個跪拜動作。
隨著奴隸主階級、封建地主階級的等級制度日益森嚴，經統治階級改變和發展的各種禮儀禮節也日益繁雜化、規范化、經典化。僅跪拜禮一節，就被分為“稽首”、“頓首”、“空首”、“振動”、“吉拜”、“兇拜”、“奇拜”、“褒拜”、“膜拜”等格式，各種不同等級、不同身份的社會成員，以及在各種不同的場合，所規定使用的跪拜禮都是不同的，它起到了維護、鞏固統治階級內部等級關系的作用，起到了對人民加強其階級統治的作用。例如，“稽首”，是最
隆重的跪拜禮，屬于“臣拜君之禮”；地位相等的人們之間通用“頓首”；而“吉拜”則屬于“常祭之禮”等等。
當人們發明使用桌椅之后，跪拜禮已顯得十分不便，似乎需要對它進行改革了。封建統治階級也的確是根據其階級利益，不斷地在對各種禮儀進行改革興廢。例如，清道光二十三（公元1843
），清政府內外交困，財政危機，為了節約經費充實糧餉，明令廢止了沿用三千之久的
“
鄉飲酒禮
”
。跪拜禮雖然有種種不便，但由于它有助于封建等級制的維護和鞏固，有助于封建統治，
對封建統治者有利無弊，所以，直到辛亥革命前的幾千間，它一直被歷代統治者所采用而無多大改變。只是到了乾隆間，中國式跪拜禮受到了一次挑戰，英國外交使節到北京謁見中國皇帝，他不愿意向清皇行中國式跪拜禮，經過一番交涉，乾隆皇帝同意接受英國使者的西洋式單腿跪拜禮。
“跪拜”，從原始社會中人們互相致意的姿勢，到階級社會演變成了一種表示臣服的禮節，“拜，服也；稽首，服之甚也”。行跪拜禮的，總是臣服者、卑賤者。跪拜禮被摻入了一種人格侮辱的成份，并日見其明顯。以至“卑躬屈膝”一詞成了損人尊嚴的貶義詞。人民對這種禮節，從習慣到厭惡，從厭惡到反對，乃至提出改革的主張，也就是必然的了。
清末，四川民間傳說太平天國翼王石達開從來不許人向他行跪拜禮，也教育百姓不要向任何人跪拜。石達開是否有過這種主張，我們現在不得而知，但這個民間傳說本身，體現了中國人民反對跪拜禮的意愿
辛亥革命打倒了皇帝，西方資產階級平等思想在中國大傳播。有辱人格，維護封建制度的跪拜禮之取消，已勢在必行。
正式廢除跪拜禮節，這是辛亥革命的一大功績。然而中國封建社會歷史久長，封建毒素至今不能說已被完全肅清。作為封建階級的禮節，跪拜禮也尚未絕跡。不過，它現在主要使用于對偶像、亡靈的禮拜，而不是用于活人了。至于近現代作為一種懲罰的跪拜，則不能看作是一種禮節。但是，從中可以看到人們心目中對跪拜的厭惡。
作為一種社交禮節，跪拜已完成了它的歷史使命。只是作為一塊青記，它還殘留在現代社會的臀部。它的最終消失，有待于人們物質生活和文化生活的進一步豐富提高。
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