唐貞觀后期，唐太宗想親征高句麗，從貞觀十八年( 644年)秋開始，即調集軍資糧草和招募軍士，積極進行戰爭準備。薛仁貴就到將軍張士貴處應募，被收為部屬。不久，唐太宗親征高句麗，張士貴軍行至安地時，郎將劉君印為當地武裝所圍，薛仁貴聞訊后，單騎前往營救，擊斬敵將，系其頭于馬鞍，降伏余眾，救君印回營。從此，薛仁貴名聞三軍。

　　貞觀十九年( 645年)，四月，唐軍前鋒進抵高句麗，不斷擊敗高句麗守軍，六月，至安市，高句麗莫離支遣將高延壽率軍20萬依山駐扎，抗拒唐軍。唐太宗視察地形后，命諸將率軍分頭進擊。這時，薛仁貴自恃驍勇強悍，想立奇功，即穿上異于眾人的白色衣甲，手持方天戟，腰挎兩張弓，大呼陷陣，高句麗將士紛紛倒伏，殺開一條血路。唐軍隨之繼進，高句麗軍被打得大敗。站在高處觀戰的唐太宗望見，戰后特召見薛仁貴，賜馬二匹，絹40匹，生口10人為奴，并提升為游擊將軍，云泉府果毅，職守皇宮玄武門(北門)。及唐征高句麗還軍，唐太宗還特對薛仁貴說：“朕舊將皆老，欲擢驍勇付之外事，莫如卿者。朕不喜得遼東，喜得虎將�！辈⒓臃庋θ寿F右領軍郎將。

　　征高句麗后到唐高宗時期，薛仁貴一直守衛玄武門。永徽五年( 654年)，唐高宗行幸萬年宮(在今陜西麟游縣西)，第一天夜里就遇山洪暴發，直沖萬年宮北門，衛士們見水勢兇猛各自散去。而薛仁貴登門向宮內呼叫水至，唐高宗聽到喊叫，急忙出宮跑到高處。當唐高宗回頭看時，大水已經涌進了他的寢殿。躲過大難，唐高宗感激薛仁貴，特賜薛仁貴御馬一匹。

　　顯慶三年( 658年)，唐高宗命程名振征討高句麗，以薛仁貴為其副將。薛仁貴于貴端城(位于今遼寧渾河一帶)擊敗高句麗軍，斬首三千余級。第二年，薛仁貴又和梁建方、契必何力等，與高句麗大將溫沙門戰于橫山。當時，薛仁貴手持弓箭，一馬當先，沖入敵陣，所射者無不應弦倒地。接著，又與高句麗軍戰于石城，遇善射敵將，殺唐軍十余人，無人敢當。薛仁貴見狀大怒，單騎突入，直取敵將。那個敵將懾于薛仁貴勇武，來不及放箭，即被薛仁貴生擒。不久，薛仁貴與辛文陵在黑山擊敗契丹，擒契丹王阿卜固以下將士，戰后他因功拜左武衛將軍，封河東縣男。
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