漢靈帝中平元年，張角率數十萬教眾揭竿而起。朝廷下令各地自募兵勇，征討黃巾義軍。時有校尉鄒靖，響應朝廷詔令募集兵勇。劉備便率其從屬關羽、張飛、簡雍等人投奔鄒靖。中平二年，漢陽人邊章、韓遂與宋揚、北宮玉、李文侯伙同羌人造反，一時間聚眾十余萬，進犯三輔地區。金城太守陳懿、護羌校尉伶征先后率兵圍剿邊、韓叛軍，均被消滅。其后，朝廷又遣左車騎將軍皇甫嵩征討邊、韓，皇甫嵩請求發烏桓兵三千人。校尉鄒靖建議說：“烏桓兵弱，可招募鮮卑兵以充兵源。”大將軍掾韓卓亦認為，鄒靖久居邊塞之地，了解蠻夷虛實。如果詔令鄒靖招募鮮卑騎兵五千人，一定能對破敵起到作用。此時，劉備也因征討有功，拜官安喜縣尉。后來本郡督郵因公事到縣巡查，劉備請求謁見，門下卻不予通傳。劉備大怒，遂與一干人等，直入督郵驛中綁縛督郵，杖打二百，解下印綬，套在督郵脖上，棄官而逃。
皇甫嵩久居邊塞，多次征討叛軍有功。四海之內享有較高聲譽。百姓念其功績，曾作歌互相傳唱。歌中唱道：“天下大亂兮市為墟，母不保子兮妻失夫，賴得皇甫兮復安居�！毙Ｎ距u靖追隨皇甫，雖然沒有顯赫的聲名，但因他忠于漢室，亦在歷史上留下了賢名。年僅二十四歲的劉備剛出茅廬，便踏尋著鄒靖的足跡，求得一方任職。他本應保境安民，盡其本份�？墒浅s要求各地罷免那些因為軍功而被封官的草根。劉備懼怕自己會失去職位，本希望能面見督郵求情，保住自己的官職�？啥洁]前往安喜巡查，可能接見了該縣縣長，向縣長詢問官員的任職情況。而劉備新官上任，寸功未建，擔憂因此除名。加之督郵拒而不見，使他更加深信自己可能被罷免，便做出了一些過激的舉動。
在《典略》的一書中，曾記載劉備欲殺督郵，因督郵百般討饒，才放過他逃跑。可見，劉備青年意氣風發，本想干出一番事業。無奈生逢亂世，朝堂之上諂媚之徒興風作浪，使他一時心灰意冷，干出與朝廷為敵的事情來。而倘若生在太平世道，鞭打朝廷命官棄官而逃的劉備一定會被全國通緝。幸運的是，他生在亂世，朝廷、地方政令不通，各地政府部門亂得一塌糊涂。千年機遇使他逃過一劫，很快因為又一次討伐黃巾有功，被任命為下邳丞�？蓜傔^不久，劉備又放棄下邳丞的職位。轉戰各地之間被再次任命為高唐縣尉，不久又升任縣令�？墒呛镁安婚L，高唐縣很快被黃巾軍攻破，劉備無法，只得投靠中郎將公孫瓚。公孫瓚念及兒時情誼，向朝廷表奏劉備為別部司馬，派他與青州刺史田楷共同抵御冀州牧袁紹。
劉備數戰有功，暫任代平原令一職，再后來兼任平原相。就在此時，素來瞧不起劉備的平原郡人劉平認為受劉備管轄是恥辱的事情，便派刺客刺殺劉備�？墒谴炭妥罱K竟不忍下手，反而向劉備說明來由拜辭而去。此后劉備名聲大噪，坊間認為他“得人心如此”。曹魏《魏書》中記載：“劉備不論三教九流，均待之甚厚。當時天下大亂，人民饑謹，大戶紛紛囤積居奇。劉備勤于練兵，對外作戰多次勝利;對內嚴打投機，平抑物價，視平民百姓如己出。許多人紛紛投靠他�！闭驗閯湓谄皆挠兴鶠�、有所不為，使當時徐、齊、豫、冀、青等州郡的諸侯、太守、州牧對他頗為看重。更甚的是，連孔子的直系后人、東漢大儒北海太守孔融都對他欽佩有加。時任徐州刺史的陶謙也表薦劉備為豫州刺史。從此以后，劉豫州美名逐漸傳遍天下。
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