伍子胥的父親伍奢是楚國太子太傅，負責教導太子建，太子被費無忌所誣陷，伍奢也受到了牽連。費無忌對楚平王說：“伍奢有兩個兒子，都有才干，不殺掉將成為楚國的禍患。可將他們的父親作為人質將他們召來，不然就會成為楚國的禍害�！背酵跖墒拐邔ξ樯菡f“：你若將你的兩個兒子招來可免你一死，不然性命難保�！蔽樯菡f：“伍尚為人仁厚，召他一定會來。伍員為人剛烈暴戾，忍辱負重，能成大事，他料到來后會一起被擒，一定不會來�！逼酵醪宦�，派人召伍奢的兩個兒子說：“你們若來，我就讓你父活命;不來，馬上就殺掉伍奢�！�
伍子胥伍尚要去，伍子胥說：“楚王召我兄弟，并不是為了讓父親活命，是怕我們逃脫后成為禍患，所以拿父親作為人質，假意召我兄弟倆，我兄弟倆一到，父子三人就會一起被殺，對父親的死活有什么好處呢?況且去了便不能報仇雪恨。不如投奔別的國家，借他國的力量來雪父親的恥辱，一起束手待斃是沒有作為的�！蔽樯姓f“：我知道應召前去也不能保全父親的性命，可是只怨父親召我們以求生路，而我們不去，以后又不能報仇雪恨，到頭來豈不被天下人恥笑�！庇謱ξ樽玉阏f“：你可逃走，你可以報殺父之仇，我將安心就死�！蔽樯惺志颓�，使者來捕伍子胥。
伍子胥挽弓搭箭對著使者，使者不敢上前，伍子胥就逃走了。伍奢聽說伍子胥逃走了，嘆息說：“楚國君臣將要苦于戰爭了!”伍尚到了楚國都城，楚王將伍奢并伍尚一道殺死。此時伍子胥欲逃往吳國，奈何路途遙遠，只好作罷。之后他因太子建在宋國，遂投靠之，但宋國內亂，只好與太子一起奔鄭。在鄭國，太子建和晉國大夫中行寅合作，聯合推翻鄭定公，被定公知曉而被殺，最后子胥只好偕太子建的兒子公子勝一起投奔吳國。途中過陳國欲出昭關到吳國，昭關守衛正在到處抓拿他們，兩人只好徒步逃走。
京劇《文昭關》里的伍子胥伍子胥出了昭關，怕有追兵趕來，急忙往前奔跑，但遇到一條大江攔住了去路。正著急時，江上有個老漁夫劃著小船過來，把他渡了過去。過了大江后，伍子胥感激萬分，摘下身邊的寶劍，交給老漁夫說：“這把寶劍是楚王賜給我祖父的，值一百兩金子。送給你，聊表我的心意�！崩蠞O夫回答說：“楚王為了追捕你，出了五萬石的米糧作為賞金，還答應封告發者為大夫的爵位。我不貪圖賞金、爵位，怎么還會貪圖你的寶劍呢?”
伍子胥逃出楚國后，白天躲藏，晚上趕路，不久就生病了，此時盤纏用盡，只好拖著病軀，沿路乞討。
奔吳復仇
到了吳國，吳王僚剛剛繼位執政，公子光做將軍。伍子胥通過公子光的關系求見吳王。過了許久，楚平王因為楚國的邊城鐘離與吳國的邊城都養蠶，兩個女子為爭采桑葉互相廝打而大怒，以致于兩國興兵交戰。吳國派公子光討伐楚國，攻破楚國的鐘離、居巢凱旋而歸。
伍子胥塑像伍子胥勸吳王僚說：“楚國可攻破，希望再派公子光去。”公子光對吳王說：“那伍子胥的父兄被楚王殺害，勸大王討伐楚國是為了報私仇罷了。攻打楚國未必能攻破。”伍子胥知道公子光有野心，想殺掉吳王而自立為王，又不能說穿此事，于是就將專諸推薦給公子光，自己退出朝廷與太子建的兒子勝躬耕于田野。
公元前516年，楚平王病死。當初，楚平王奪太子建的秦女所生的兒子軫，到楚平王死后，竟即位稱王，這就是楚昭王。
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