⒈早年
練膽石 俞大猷出身于下級軍官家庭，祖籍安徽鳳陽，始祖俞敏跟從朱元璋打天下，以開國功臣襲泉州衛百戶官，至其父俞元贊已歷五代。俞大猷自幼家貧，靠母親楊氏編發網和親友資助，寄居清源山水流坑村，勤學不輟。五歲時即在家鄉河市入塾讀書，拜幾位當地名士習文。十歲隨家遷居泉州城內北隅（其遺址即今泉州僑中），與鄧城、湯克寬等讀書于清源山清源洞。十五歲進文秀才，與李杜、薛南塘、史文齋、史禮齋等十余人繼續讀書于清源山紫澤書院，并習武于清源洞，人稱十才子。清源山至今遺有其練膽石（為練膽量，常登巨石下跳），現在泉州清源山虎乳泉畔下，旁有其自書“君恩山重”四個大字。
其時泉州社會的閩學氛圍熾盛，俞大猷先后拜王宣及林福、軍事家趙本學等人為師，學習《易經》與兵書，皆得三家所長。后又從師精通荊楚長劍的同安南少林高手李良欽學劍（棍）術和騎射，達到了“劍術天下第一”，跨馬而騎，引弓飛矢，百發百中的境界。
王、林、趙三人均為當時泉中名師，且是明代前期閩學著名代表人物蔡清之弟子，從蔡清學過《易》。王宣以《易》論古今治亂興衰之跡，林福以《易》明心性忠孝仁義之奧，趙本學以《易》衍兵家奇正虛實之權，著有《韜鈐內外篇》和《孫子注解》。俞大猷對三師之意均能默契神會，融會貫通，尤能闡其所未論。在師承關系上，俞大猷乃名儒蔡清之二傳弟子。正是由于年輕時奠定扎實的儒學理論基礎，使俞大猷日后成為明代獨樹一幟的名將，不僅有杰出軍事家的思考領域，而且有杰出政治家的思想遠見，故上司譚綸曾稱贊他有大將才。
⒉出仕
嘉靖元年（1522），俞大猷二十歲時，父愛松死，家貧，被迫棄儒就武，襲世職百戶，但并沒有因此而中斷學習仲尼之道，而是撥冗繼續向理學名師虛心請教，或與同心舊友相互切磋，這在他與師友往來的書信中有著記載。即使蒙冤身系詔獄，俞大猷仍與同獄難友相互賦詩，講理言事，張揚慷慨，一如平時。盡管戎馬生涯十分緊張，但俞大猷對當時閩學和王學兩大學派的激烈論戰一直十分關注，積極直抒己見。
嘉靖十四年（1535），俞大猷參加全國武舉會試，寫了一篇名為《安國全軍之道》的策論，深受兵部尚書毛伯溫的賞識，獲第五名武進士，由承襲百戶世職，升署正千戶，守御金門所，放糧救濟饑民，被稱為“俞佛”。
金門是明代海防前哨陣地，洪武年間筑城，取“固若金湯”之義。蒞任之后，俞大猷加強練兵與海防整飭，使得金門守備森嚴，沿海盜匪卻步。他在舊城訓練部隊之暇，常到背城面海的城南對海勝地南盤山觀海抒懷，在石壁上題刻“虛江嘯臥”四個大字。后人作歌曰：“嘯于斯，臥于斯，流芳百世肇于斯�！辟澝烙峁珗笮颐褡宓暮甏笮貞选Ｊ膛c文臺寶塔相距約30米，現列為第二級古跡�！疤摻瓏[臥”又叫“嘯臥棲云”，是“金門八景”之一。俞大猷離開金門二十年后，他的門生楊宏繼守金門，特借此構石為亭紀念老師，稱為“嘯臥亭”，并題聯于亭柱上曰：“嘯喝氣雄吞宇宙；臥休神隱靜風波�！�
金門因是海島，向來民風“剽悍囂張”、難以治理。俞大猷主張文明建設海疆，他到金門后，微服走訪鄉老，并到泉州聘請名師辦好書塾，“導以孝讓，申以詩書”。百姓發生訴訟，他都傾心聽取，讓各方心平氣和，講明事實，然后教誨他們明白是非曲直。俞大猷在金門任職五年，百姓再沒有官府訴訟，官府也不曾隨意緝拿一人。
時倭寇為患，俞大猷向監司上書言事，陳述破敵良策，不被采納。監司曰：“小校安得上書！”將其杖責革職。后來尚書毛伯溫欲征安南，俞大猷“復上書陳方略，請從軍”，頗為毛伯溫賞識。因停止征安南，故也未曾召用。
金門人為表達對俞大猷的感激之情，在嘉靖四十三年（1564）特地為他建造生祠，請金門后浦進士許南洲撰寫《都督俞公生祠記》。碑石豎在舊金門城關帝廟側，現移至金門酒廠路旁。碑高2.48米，寬0.99米。上面列名的還有廣州守備楊宏舉，掌金門事、泉州衛指揮使王國桂等。碑文如下：
都督俞公生祠記
金門所生祠一區，所各官暨耆士為都督俞虛江建也。公昔視師金門所，卑尊長少，舉欣欣然，愛若父母，相與亭而碑之，假筆于余季父西埔翁，頌德頌公垂不朽。其遷而去也，以指揮僉事備汀、漳，以都指揮僉事署欽、廉，以右參將守瓊州，左參將鎮溫、臺、寧、紹，以副總兵督金門，以都督僉事總制直、浙，仍準都督同知。尋調大同，轉南贛、漳南、嶺東。兵轍馬跡，半生戎馬，卑尊少長，動輒思公。聞有自公左右回者，相率詢問，欣躍如見，累欲卜地構祠而俎豆者矣。適本所視篆千戶，今升指揮揚宏舉，行都司邵君應魁，相與贊其成，囑作為之記。
余昔覽太史豐公《定遠生祠記》、鄉士薜子《虛江官績錄》，知公馭眾之道，克敵之勛，與夫學術之大，德履之醇，所以余為致身之干，昭昭在人耳目，復奚庸贅？唯本所之人，所以祀公之意而方曰：凡人相與，在則感，去則忘。故夫豪杰之士，將所去則恢于天下，欲使人知感，不能使人興去一之思；能使人見思，久而不忘，其必湛思汪想，足鼓人心，而膚功煊赫，足系人望焉者也。
公為金門御而公廉，孚以恩信。有荊楚劍法以教士卒，有詩書禮樂以育英才，有圣訓規條以帥父老子弟行鄉約。乃今甲胄之士，人人公侯心，而白皙青衿，間亦嶄然露頭角。公之教也，斯不亦湛思汪想，足鼓人心乎？至其守汀漳，而山海劇寇一鼓不殲；守欽、廉而復交黎，異在俯首歸順；鎮直、浙而積歲倭患指日汛掃；調大同而韃虜斃殲，矢石至，只輪不遠。它若張璉之亂，莆陽之變，惠來之警，亦次第廓清。斯不亦膚功赫，足系人望乎？夫其恩足鼓人心也，是故人知感而碑豎焉。公其功足系人望也，是故人不忘而祠建焉。
昔羊叔子守襄陽，百姓為建碑，望者罔不出涕。狄梁公為魏州刺史，百姓為之生祠，過者儼然，豈不足頌甘棠之愛？然見碑墜淚，不過一時感觸，豈若歲時有祀，致愛致愨之為有常也。過廟肅恭虔，亦其一方一隅。武平、定海等處，在在有碑有祠，吾又不知其孰為感也。以此觀之，則世謂古今人不相及，殆未為通論也。
公名大猷，字遜堯，原籍直隸鳳陽霍丘縣人，世泉州衛前所百戶，以魁武科授正千戶，累遷都督同知，虛江其別號云。
嘉靖甲子冬十月吉 賜進士出身南京戶部山東清吏司立事同安南洲許廷用撰。
⒊征戰
戰大同、廣西
嘉靖二十一年（1542），俞大猷提升都指揮僉事。
冬，蒙古韃靼部首領俺答汗入侵山西北部，朝廷詔諭天下，選舉武勇之士。俞大猷報名應選，毛伯溫介紹俞大猷給宣大總督翟鵬。俞大猷到大同，率軍拒敵�！皷|路將軍欲為馬革裹，西路將軍欲為鐵鋤埋”（俞大猷《飲馬長城窟》），北邊寒冬征戰艱辛慘烈，將士視死如歸。但翟鵬并未重用俞大猷，俞大猷辭歸。毛伯溫薦俞大猷任汀漳守備。俞大猷慨嘆：“何日掃清俺答塵，復當飲馬長城窟”（俞大猷《飲馬長城窟》）。
嘉靖二十六年（1547），俞大猷在汀州府擊潰海賊康老等，俘獲300人。因功擢廣東都司僉事。
時新興、陽春、恩平一帶侗民屢叛，總督歐陽必進以平定侗民事付俞大猷。俞大猷親帶數人遍詣諸侗民，曉以利害禍福，侗民畏服。侗民中有蘇步青者，力能格斗猛虎，為叛亂首惡，俞大猷格殺了他，招降渠魁，數邑得以安寧。
嘉靖二十八年（1549），右副都御史朱紈巡視福建，薦俞大猷為備倭都指揮。適安南都統使莫福海卒，其子宏?、正中互相仇殺；其大臣范子儀妄言宏?已死，迎正中歸國，趁機剽掠欽、廉諸州，嶺海騷動。歐陽必進奏留俞大猷討賊。俞大猷率軍“追戰數日，生擒子儀弟子流，斬首千二百級”。傳檄莫宏?殺范子儀函首來獻，外患平息。嚴嵩抑其功不報，僅賞銀五十兩。
是年，瓊州五指山黎民那燕，唆使感恩、昌化諸黎共反，歐陽必進檄俞大猷討之，朝議以俞大猷任崖州參將，會同廣西副將沈希儀諸路軍圍剿。俞大猷對歐陽必進言：“黎亦人也，率數年一反一征，豈上天生人意？宜建城設市，用漢法雜治之�！睔W陽必進采納其議，俞大猷遂單騎入峒寨，與黎民約法，招降3700余人，海南遂定。
浙東抗倭
元末起至明嘉靖年間，東南沿海地區倭寇活動十分猖撅。倭寇源自日本南朝。十四紀末葉，日本北朝的足利氏征服了南朝，統一了日本。南朝一批失敗后的武士流亡海島。他們勾結一批商人和破產農民，流竄到中國沿海，名義上是做生意，實則走私和擄掠，無惡不作。至明中后期，倭禍嚴重，江浙首當其沖，受害最烈。倭寇與東南大陸當地不法分子相勾結，嚴重威脅人民生命財產安全。為消滅倭寇，明朝從嘉靖二十六年（1547），開始委派官吏，加強海防，展開抗倭斗爭。
嘉靖三十一年（1552），倭寇大肆侵擾浙東沿海。由兵部推薦，詔移出身貧寒、靠戰功擢升為廣東都指揮僉事的俞大猷從廣東帶兵到浙東、蘇南平倭，受命為寧（波）臺（州）參將。
當時，倭寇已破寧波昌國衛、紹興臨山衛，轉掠松陽，不到一個月，竟連襲浙東大部分地區，所到之處，燒殺搶奪，無所不為，根本沒有把明軍放在眼里。俞大猷到任后，立即派出小分隊進行偵察，發現倭寇的流動性非常大，今天在此地，明天又在彼地，其主要接應的方式是戰艦隨行，每到一處就下艦登陸，搶掠后乘艦而遁。浙東地區地勢復雜，水路又多，自然給明軍的追剿帶來了很多麻煩。在分析敵情后，作為一個智謀出眾的軍事將領，俞大猷認為明軍主要的戰術不應該是尾隨追擊，那樣只能在倭寇背后打轉轉，總也追不上。最好的辦法是清理河道上的敵艦，令敵回救，然后以重兵逐之下海，邊逐邊擊，并事先在沿海布下舟師，形成包圍之勢。有人表示反對，說如斷倭退路，必定會使倭寇全力內襲，攻入腹地，為患甚重。俞大猷據理力爭。他說：倭寇畢竟是入侵之敵，他們之所以敢來犯我疆土，乃仗著舟艦可載其逃，一入海就無法追趕，所以他們從來都只在沿海騷擾，如果他們深入內地，和海上失去聯系，就如喪家之犬，必被我大軍全剿。因此，只要滅其戰艦，其必返救，一救則正入我彀中，正應兵法攻其必救，如何不勝？俞大猷的方略受到了上司的支持。他被授權調集福建沿海的明軍舟師，以福建制造的樓船分布沿海島嶼，伺機率領精銳部隊沿河道突襲倭寇戰艦。
嘉靖三十二年（1553）三月，俞大猷率閩中樓船突擊普陀山的倭寇新巢。時徽州人王直勾結倭寇進犯鎮海關，遭到明朝守軍的反擊，退據金塘島，集聚于瀝港。由于金塘島形勢險要，官兵一時難以攻克。次年三月，浙閩提督王抒縝密地偵察金塘島地形后，制訂了周密的作戰計劃，遣參將俞大猷從瀝港正面進攻，參將湯克寬從西堠門堵住倭寇退路，采用兩面夾攻的戰術，配合戚繼光、鄧城等將領，以福建樓船戰于寧波、紹興、松陽諸郡，焚舟數十艘，斬俘敵千余人，一顯樓船的威力。這場戰斗也是舟山抗倭歷史上首次大捷，影響深遠。為此，俞大猷把瀝港改稱為“平倭港”。當地百姓為了褒揚俞大猷抗倭的業績，又在瀝港建立了“平倭碑”，以供后人瞻仰。（該碑現為市重點文物保護單位。）王直等余賊逃遁，俞大猷竟遭停俸。
果然，竄入陸上搶掠的倭寇，不得不回軍營救戰艦，并拼死突圍與海上戰艦會合。明軍按照俞大猷的布置，陸地的張經軍隊舉帆出海追擊，與埋伏在海中的俞大猷舟師，在松江一帶形成前后夾擊的合圍圈，聚殲逃竄之倭寇，取得了抗倭史第一次大規模的勝利，俞大猷才予俸如故。
嘉靖三十三年（1554），倭寇據寧波普陀，俞大猷率將主攻之，寇突出，殺武舉火斌等三百人。俞大猷坐戴罪剿賊，不久敗賊于吳淞所。詔除俞大猷前罪，代湯克寬為蘇松副總兵，擊賊于平望，再戰于六金壩，皆大捷，斬首三千級�？芊附鹕剑岽箝嗨蕦⒆洳患叭偃�，征集諸路兵未至，戰失利。倭寇2萬屯松江柘林，閩浙總督張經促戰，俞大猷堅持不可。待永順、保靖兵至，乃從張經大破賊于王江徑，取得抗倭戰爭以來的最大勝利。功為嚴嵩義子、工部尚書趙文華、浙江巡撫胡宗憲攘為己有，張經反被加“養寇失機”罪名，入獄后被害。俞大猷也受降職處分，“以金山失律加罪之，謫充為事官”。
嘉靖三十四年（1555），新倭犯蘇州陸涇壩，直抵婁門，敗南京都督周于德兵。俞大猷在舊職被革除的情況下，以國事為重，以戴罪之身，披肝瀝膽，偕副使任環，大敗賊于陸涇壩，焚賊舟三十余艘，又攔擊其自三丈浦出海者，沉其舟七艘。繼又破賊于吳江鶯?湖，賊走嘉興三板沙，掠民舟將遁，俞大猷追擊于馬跡山，生擒倭寇首領金涇和許浦，白茆港之賊俱逃出海，俞大猷再追擊于茶山，焚５舟，擊壞及覆沒者無數；俞大猷及僉事董邦政分路追擊，再獲9舟。一月之間，將浙東陸上倭寇打得東逃西竄，令倭寇聞知俞大猷的名字就心驚膽寒。
余賊三百余，登崖走據華亭陶宅鎮，屢敗趙文華等大軍。賊寇在柘林糾集40余艘船，情勢危急，而巡輔曹邦輔劾俞大猷縱賊，帝怒，奪其世蔭，責令立功自贖。無何，俞大猷偕副使王崇古入洋追賊，焚巨艦8艘，斬獲無數。
初以倭患急，朝廷特命都督劉遠為浙江總兵官，兼轄蘇、松諸郡，數月間無所作為。廷臣爭言俞大猷軍事干才，遂于嘉靖三十五年（1556）三月罷劉遠，以俞大猷代浙江總兵官。俞大猷在西庵、沈莊、清水洼、黃浦等戰役連獲大勝，詔還世蔭，加都督僉事。繼敗盤據舟山之賊。
浙東平倭之戰，應該說是俞大猷戰斗生涯中最輝煌的一頁。他“先計后戰，不貪近功”，充分掌握敵人的活動規律，抓住其致命要害的劣勢，充分發揮自己的優勢，運用機動靈活的戰略戰術，“攻其必救”、 “圍而殲之”，展示了其出色的指揮才干和杰出的謀略智慧。
其一，先摸敵情后定計策。他走馬上任后，不是急匆匆與倭寇交戰，而是設法摸清倭寇的活動規律，了解倭寇的長處與短處，找到敵人的弱點后，再定下“攻其要害”的破敵之策。倭寇的優勢是海上泊有的戰艦，機動能力強，能迅速幫其從海上逃竄。但是戰艦是其優勢也是其弱點，沒有了戰艦，倭寇就無法迅速從海上逃遁。所以，俞大猷制定出先打敵艦、 “剿敵滅巢”的策略，攻打敵艦就如同攻打敵人的巢穴，正是擊中了倭寇的弱點，迫使倭寇進入自己設下的圈套。
第二，海上設伏斷敵退路。倭寇的唯一退路，就是從海上逃走。所以倭寇在登陸侵襲時，除了停泊在海邊的戰艦外，常常在海中留有接應的戰艦。這樣可以進則襲四面八方，退則入無垠大海。俞大猷考慮到如要大力殺傷倭寇，必須在敵艦背后埋伏一支舟師，在敵寇逃竄時，截住逃敵，與陸上追擊逃寇的明軍形成合圍之勢，兩面夾擊倭寇，當然能重創倭寇。
再戰大同
嘉靖三十六年（1557），加署俞大猷浙江都督同知。
俞大猷的頂頭上司、由巡撫而總督胡宗憲欲圖倭寇首領王直，用盧鏜言，將與通市，俞大猷力爭不可。胡宗憲將王直的母親和妻兒弄到杭州，企圖勸王投降，王原則上同意，但要求胡派一人來島作人質。王來見胡，結果被巡按御史王本固逮捕下獄，島上王的養子毛海峰聞聽消息，遂把胡派的人質“支解”，并率列黨五百人占領了岑港。俞大猷本來就反對這個作戰方案，但事到如此，不得不跟戚繼光等人去奉命攻打，直到第二年七月仍攻打不下，將士多死傷，而新倭復入沈家門。
嘉靖三十八年（1559），賊泛海流劫閩廣，占領福建泉州浯嶼，御史李瑚一再上奏彈劾胡宗憲縱賊，胡懷疑是俞大猷為其同鄉李瑚提供了軍情內幕，故奏上一本，委罪俞大猷，說岑港之敗，完全是由于俞大猷的作戰不力。帝怒，逮俞大猷系詔獄，再奪世蔭。錦衣衛陸炳知俞大猷冤，為通關節，送錢于嚴世蕃，大學士徐階亦為之擔保，才被釋放到大同戴“罪”立功。
嘉靖三十九年（1560），俞大猷至大同。時任川湖滇三省總督、兵部侍郎、南京戶部尚書的泉州晉江潘湖人黃光升重其才，經保舉授其方略。俞大猷審度地勢，匠心獨創，制造獨輪戰車以拒敵騎。嘗以車百輛、步騎三千，大挫敵萬騎于安銀堡。文進上其制于朝，遂置兵車營。京營有兵車自此始。文進將襲板升，與俞大猷謀，果獲大勝。詔還世蔭。
興化大捷
倭寇在蘇、浙慘敗后，便南竄閩、粵，倭患重心移到福建，“北自福寧，南及漳、泉，沿海千里，盡為賊窟”。
嘉靖四十年（1561），俞大猷奉命南征。俞大猷回到南方，因平定王直的戰功，被除罪錄用，任湖南辰州鎮軍參將（今沅陵縣），接連削平云溪等3郡6縣叛亂。同年七月，詔移南贛，合閩、廣兵，鎮壓廣東饒平張璉暴動，計擒張璉和蕭雪峰，斬首1200余級，散其余黨2萬。擢副總兵，協守南贛、汀、漳、惠、潮諸郡。
嘉靖四十一年（1562）十月，倭寇偵知戚繼光在福建平倭勝利后回師浙江，又湊集兵力1萬多人，卷土重犯福建，糾合自廣東南澳北犯的倭寇，連破邵武、羅源、政和、壽寧、寧德、連江、松溪、大田、古田等地后，乘勝直搗興化（今莆田）府城，將府城團團圍住。時總兵劉顯僅率700名疲弱士兵趕來。劉顯知道敵人氣焰囂張，斷不是對手，因此便在離城30里外隔江駐扎。是年十一月二十九日攻陷興化府城，擄掠三千居民，百姓慘遭倭寇屠殺凌辱。倭寇攻陷興化后又搶掠船只攻占了要沖平海衛（莆田東90里處，洪武年間為御倭建立），敵勢猖狂前所罕有。
福建巡撫游震得上奏朝廷。興化城的陷落驚動了朝廷，因為這是自倭患以來被攻陷的第一個府城。嘉靖皇帝罷免了福建總兵游震得，起用譚綸任閩浙總督，從贛南調回俞大猷提升為福建總兵官，浙東調回戚繼光為福建副總兵官，急速回閩，配合福建都督劉顯，三人均受譚綸指揮節制，會同剿倭。
嘉靖四十二年（1563）二月一日，俞大猷迅速自贛南馳至興化的平海衛，駐軍秀山，與駐明山的劉顯互為犄角；劉顯駐扎明山，距倭營三四里；而戚繼光招募的義烏軍尚在浙東。時敵我兵力已相當，倭寇猖獗，屢來挑戰，諸將憤憤難平，紛紛要求應戰，但俞大猷卻按兵不動，主張星布兵營，畫地鑿溝，東西通海，列柵其上的圍而不攻的戰術。諸將以為俞大猷也有畏敵之心，俞大猷認為滅倭的時機并未成熟，他呈給福建巡撫譚綸的《興化滅倭議》：“今賊有二三千，從賊有七千，且人人皆欲死斗。官兵之數僅與相當，約日列陣以合戰，勝負之形相半。若迫城而攻之，彼實我虛，彼飽我饑，彼逸我勞，萬一被其挫創，東南大勢去矣！”俞大猷認為倭寇突襲攻陷興化，對我方來說，是“遇異常之變，必設異常之謀，方可成異常之功”。
首先，倭寇連拔數縣，氣焰囂熾，此時不宜與戰；我軍從江西長驅、日夜兼程至此，軍士疲乏，當休整數日；俞大猷根據敵我雙方實情，采用“敵以戰為守，我以守為攻”的正確的作戰策略，“畫地鑿溝，東西通海，列柵其上”，圍困倭寇。其次，根據倭寇是日本武士、浪人和海盜結合的隊伍，提出我軍招收熟悉地形的當地兵馬，以利于進攻。發動長期受倭寇蹂躪，有血海深仇，勇于效命沙場的閩中南人民為民兵。再次，尊重與配合劉、戚抗倭將領和地方官吏。如今倭寇屢次前來挑戰就為速戰，敵人無論戰勝戰敗都可逃離，因我方未有力量圍殲之；戚繼光大軍即將趕來，時我強敵弱，全殲倭賊有望�！安徽撛谀显诒�，但得相資相助，必有大建立”。巡撫譚綸以為俞大猷的分析很有道理。 但當時朝廷諸當事人責戰急切，海上又有倭寇挑戰，俞大猷巍然不動，忍辱負重，從容不迫地進行部署。
嘉靖四十二年（1563）四月，戚繼光軍隊到達平海衛。四月二十一日深夜四鼓，根據戰斗部署，分三路全面出擊：戚繼光擔任中軍主攻，俞大猷為右軍、劉顯為左軍側攻，悄悄向敵營迫進，會攻倭寇于平海衛。戰局的發展，完全按照俞大猷的戰略意圖進行，經過5個小時戰斗，倭寇抵擋不住排山倒海般的攻擊，抱頭鼠竄，紛紛落進俞大猷預設的壕坑之中。這一仗，殲敵兩千兩百多人，取得興化平倭大捷，收復平海衛和興化府城，解救3000名被虜的百姓。
興化平倭是福建抗倭斗爭的最大勝利，俞大猷在戰前力排眾議，做了周密的部署與大量的準備工作，其功勞并不下戚繼光。論功行賞時，昏庸無能的嘉靖皇帝聽信讒言，獎賞不公，譚綸晉升右副都御史，戚繼光晉升都督同知，劉顯加秩蔭一子，惟俞氏“賚幣銀四十兩”而已。有人為他抱不平，但俞大猷卻淡然處之。
興化大捷班師后，俞大猷偕友人游清源山，在水流坑清源古道石旁刻下《俞大猷興化平倭崖記》：
“明嘉靖癸亥歲季春，欽差鎮守福建、南贛、惠潮兼郴桂、南韶地方都督俞大猷，提兵往興化剿陷城倭寇。歲次竣事班師，偕友人游諸洞。”
俞大猷這方崖記，對自己立大功而受到的不公正待遇只字不提，對興化平倭戰役的決定性勝利的因素也只字不提，僅提到“竣事班師”而已，足見俞大猷不計得失，惟以平倭為重的襟懷。
⒋晚年
嘉靖四十二年（1563），俞大猷徙鎮南贛。
嘉靖四十三年（1564），俞大猷改鎮廣東潮州。倭寇2萬與大盜吳平部眾互為犄角，而侗民藍松三、伍端、葉丹樓等武裝日掠潮、惠，福建又有程紹祿作亂延平，梁道輝侵擾汀州，俞大猷逐一平復。吳平降而復叛，掠民舟出海遠遁，閩廣巡按御史交章論劾，俞大猷坐奪職。李亞元倡亂河源、翁源，總督吳桂芳留俞大猷討之，俞大猷行反間計，攜其黨親搗其巢，生擒李亞元，奪還被擄男女八萬余人。乃還俞大猷職，任廣西總兵官，授平蠻將軍印。繼平王世橋叛亂，進署都督同知。
隆慶二年（1568），海賊曾一本犯廣州，尋犯福建，俞大猷合郭成、李錫軍擒滅之，錄功，進右都督，還鎮廣西。在廣西任上，俞大猷捐俸重建家鄉濠市橋。
隆慶五年（1571），俞大猷擒殺廣西古田僮（壯族）殺人越貨的巨盜黃朝猛、韋銀豹等人，朝廷進俞大猷世襲指揮僉事。
隆慶六年（1572），巡按李良臣參劾俞大猷奸貪，雖兵部力持公論，仍詔還籍候調。事平，起為南京中軍右府僉事，未任，以都督僉事為福建總兵官。
萬歷元年（1573）秋，俞大猷已七十高齡，因計議進攻澎湖倭寇失利，又被奪職。復以署都督僉事起右府僉書，領車營訓練。至是，三疏乞歸。
萬歷八年（1580）卒于家中，年七十八，直至死前還在領兵訓練。賜祭葬，贈左都督，謚武襄。墓在晉江縣磁灶鎮蘇?村，明刑部尚書潘湖人黃光升為銘其墓（墓志銘上半部珍藏于晉江博物館）。廣東的崖州、饒平，福建的武平、金門，浙江的寧波等地都建祠祀奉。
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