拓跋鮮卑于258年（魏甘露三年）從五原遷至盛樂（今內蒙古和林格爾縣北），形成部落聯盟。傳至祿官（公元295?308年在位）時，分部眾為三部：一部在上谷以北、濡源西（今河北豐寧縣西），一部在代郡參合陂（今山西大同市西）之北，一部居盛樂，控制的范圍向南擴大到今山西境內桑干河一線。當時另有白部鮮卑居于并州北部（今山西北部），晉永嘉四年（公元310年），拓跋首領猗盧協助晉并州刺史劉琨擊敗白部鮮卑和鐵弗匈奴劉虎部，作為酬謝被封為代公，并獲得五縣之地，疆域又擴展到今山西代縣、朔州和繁峙一帶。315年（晉建興三年）建代國，以平城（今大同市）為南都。代建國三十九年（公元376年）為前秦所滅。
386年（晉太元十一年）拓跋?收集舊部復國，同年遷都盛樂，稱魏國，史稱北魏�；适既辏ü�398年）遷都平城。北魏從后燕、夏奪取了大部分疆域，又先后滅北燕、北涼，到太武帝拓跋燾在位時（公元424?451年）基本上統一了北方。孝文帝太和十七年（公元493年）遷都洛陽。
北魏剛統一北方時的疆域大致北至今中蒙邊界稍北，蒙古高原和今葉尼塞河上游、貝加爾湖一帶有柔然、高車（敕勒）、契骨等部族，其中柔然與北魏為鄰，最為強大，在今蒙古杭愛山脈的東段車車爾勒格一帶建有可汗庭。北魏的東界已退至遼河以西，控制今大凌河下游，遼東成為高句麗的范圍。北魏的西戎校尉府駐在?泥（今新疆若羌縣），控制著焉耆（今新疆焉耆縣）和鄯善一帶，但未能擴展到西域其他地區。南界在今黃河以南，占有今河南中部及山東西北局部。
南朝宋元嘉二十七年（公元450年，北魏太平真君十一年）北伐失敗，魏軍反擊，一度到達建康（今江蘇南京市）對岸長江邊，從此疆域擴展至淮河一線，南朝僅保住今江蘇北部。但北魏在西部已失去對西域的控制，退至伊吾（今新疆哈密市）。
北魏永熙三年（公元534年，梁中大通六年），孝武帝討伐權臣高歡未成。出奔關中，依靠宇文泰在長安建都，史稱西魏。高歡另立元善見為帝，遷都鄴，史稱東魏。東、西魏的界線大致在黃河、今山西西南、河南西部、湖北北部。
東魏武定五年（公元547年，梁中大同二年），侯景以河南地降梁，使梁的疆域擴大到淮河以北。這時，吐谷渾首領夸呂（公元529?591年在位）稱汗建國，540（西魏大統六年）以伏俟城（在今青海湖西岸布哈河河口附近）為都。西魏的西域部分為吐谷渾所占，伊吾被柔然占有，西界退至敦煌。
東魏武定八年（公元550年，西魏大統十六年，梁大寶元年），高洋廢孝靜帝自立，國號齊，史稱北齊。
西魏廢帝二年（公元553年，梁承圣二年），攻取梁的益州，次年攻下梁元帝所在的江陵，其疆域增加了今湖北西部、四川。今貴州和云南名義上也隨益州的歸屬而成為西魏的一部分，實際上已為當地民族所占。西魏又劃出江陵附近數縣立蕭?為梁帝，作為附庸，史稱后梁。
557年（北齊天保八年，梁太平二年），北周取代西魏。與此同時，北齊奪取了南朝江淮間土地，所以陳的北界已退至長江。
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