拉祜族源于原分于甘、青地區的古羌人，后不斷向南遷徒。至遲到戰國時代已活動在云南境內。根據考古發現分析，戰國時期的拉祜族先民已脫離原始時代，他們男女均頭梳雙辮、身著及膝長袍，從事遷徙農業和畜牧業。但狩獵和采集仍占有較大比重。自三國、兩晉至唐，拉祜、彝等族先民共同組“烏蠻”集團�！盀跣U”集團是靠征服與被征服的關系形成的，拉祜族部落即以貢納形式隸屬于彝族主盟部落。社會性質處于奴隸制。政治制度是一種政教合一的“鬼主”制。即部落首領稱“鬼王”，主盟部落首領為“大鬼主”，隸屬的部落首領則為“小鬼主”。“鬼王”之間根據其勢力大小強弱相互制約、統治。

　　從兩晉到明、清，拉祜族部落先后以貢納形式隸屬于彝族主盟部落、南中大姓、南詔、大理國及傣族土司，在貢賦增重時往往進行軍事反抗，并不惜舉族遷徙。而拉祜族部落首領為滿足擴張需要，也不斷向外展開軍事掠奪活動，當軍事活動失敗后，則舉族遷離故地。自唐代起，拉祜族的遷徙活動一直沒有中斷過。宋末，拉祜族至少有三次大規模的遷徙活動。直到清代，拉祜族基本上定居于今分布地區，但仍有局部遷徙，部分甚至遷入緬甸、泰國、老撾、越南等國。由于不斷遷徙，拉祜族形成了以瀾滄江為界的東、西這樣兩部分，同時也產生了東、西兩個地區不同的歷史發展狀況。

　　瀾滄江以東的拉祜族自元、明以來隸屬于傣族土司，經濟體制亦實行封建領主經濟。1724年，清政府推行改土歸流政策，部分拉祜族逐步由領主經濟過渡到地主經濟。

　　瀾滄江以西的拉祜族，也以貢納形式分別隸屬于當地傣族土司，經明、清兩代，社會經濟有了很大發展，歷史上長期存在的雙系大家庭公社開始解體，個體生產占據了主導地位。在傣族領主經濟的影響下，拉祜族社會也產生了封建主義萌芽。清代中葉，拉祜族封建勢力日趨強盛，與傣族土司成對抗之勢，清王朝為達到羈縻統治的目的，委任拉祜族首領為土都司。

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