東漢大臣。字孟孫。扶風平陵（今陜西咸陽西北）人。好讀書，喜兵法。漢光武帝時襲父爵，封顯親侯。明帝時，遷中郎將、騎都尉監羽林，秩比二千石。后從兄竇穆獲罪，受牽連，罷職家居10余年。為恢復與西域各族的聯系，明帝決定出兵西擊北匈奴。永平十五年（72）冬，竇固因熟悉邊事，被封為奉車都尉，與騎都尉耿忠等屯兵涼州，整軍備戰。次年，竇固等分兵四路征伐北匈奴。竇固軍出酒泉，至天山（今新疆吐魯番西），大敗北匈奴呼衍王，斬首千余級，追至蒲類海（今新疆巴里坤湖），留軍屯伊吾廬城（今新疆哈密縣）。時諸將唯竇固有功，受表彰。竇固又派班超出使西域。由是西域諸國皆歸附漢朝。永平十七年（74），竇固率軍再出玉門，擊敗北匈奴在車師一帶的勢力。后歷任大鴻臚、光祿勛、衛尉。久歷大位，甚見尊貴，而性謙儉，愛人好施，頗得人心。逝后，賜謚號文侯。
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