公元前202年(漢五年)，劉邦打敗項羽當了皇帝，一些在楚漢之爭中站在劉邦一邊的人也得到了王的封號。他先是把齊王韓信改封為楚王，后封彭越為梁王，確認當皇帝之前所封的韓王信仍為韓王�；茨贤跤⒉�、燕王臧荼、趙王張敖封號不變，改封衡山王吳芮為長沙王。燕王臧荼造反被殺，又封了太尉盧綰為燕王。隨著天下的逐步平定，劉邦開始了有計劃的鏟除異姓王的行動，改由劉姓宗室為王。到劉邦死的時候，幾乎所有的異姓王都被消滅，并留下遺囑，以后凡不是劉姓為王者，天下共誅之。那么，劉邦留下的唯一異姓王是誰呢?
燕王臧荼曾經跟隨項羽入關。項羽封王時，借口臧荼功勞大，封臧荼為燕王，將原來的燕王韓廣遷為遼東王。韓廣不服，被臧荼打敗。劉邦打敗項羽后，臧荼因擁立劉邦為皇帝仍被封為燕王。劉邦對項羽的部屬進行追查和清洗，臧荼心生畏懼，起兵造反，被劉邦擒獲并斬首示眾。劉邦改封跟隨自己起事的部將盧綰為燕王。
韓信是劉邦奪取天下最大的功臣之一，他在漢中被拜為大將以后，明修棧道暗度陳倉，很快就平定了三秦，由此拉開了楚漢對峙的局面。進入中原以后，韓信帶著很少一部分部隊經營趙地，不但解除了劉邦的側翼威脅，還為劉邦輸送了大量的兵員，使劉邦能夠在失敗之后迅速恢復元氣，再和項羽爭戰。從趙入齊，韓信迅速占有了齊國，成為了項羽極大的后顧之憂，形成了楚、漢、齊三方同重的局面，在他要求一個假齊王的時候，劉邦不得不封他為真齊王。在當了皇帝分封諸王的時候，劉邦以韓信熟悉楚地風俗為由，改封韓信為楚王。然而，劉邦深知，若論帶兵打仗，天下沒有人是韓信的對手。因此，劉邦在當皇帝的第二年，只是根據有人說是韓信造反，就以出巡為由，騙得韓信前來拜見，在云夢將其擒獲。韓信被降為淮陰侯，楚國一分為二，東部為荊國，封堂兄劉賈為王，西部為楚國，封弟弟劉交為王。韓信沒有了地盤，劉邦稍微放心了一點，但這個人畢竟是能力太過強大，留著他總是心頭之患，于是在劉邦當皇帝的第七年(前196)上，被呂后殺了。
韓王信曾經跟隨劉邦進入漢中，楚漢相爭時站在劉邦一邊，劉邦當皇帝后，被封為韓王，封國在潁川一帶，國都為陽翟(今河南禹州市)。潁川處于中原腹地，戰略地位非常重要。劉邦擔心韓王信日后會構成威脅，便以防御北方胡人的名義，把韓王信遷到太原郡，都城是晉陽。韓王信請求以馬邑為都城，得到了劉邦的同意。漢七年(前200)，匈奴攻打馬邑，漢朝廷懷疑韓王信暗通匈奴，劉邦便致書責備，韓王信擔心被殺，便投降了匈奴。劉邦親自帶兵征討，打敗了韓王信，韓王信逃到匈奴，封國被廢。漢十年(前197)，韓王信游說駐守代地的趙國相陳?起兵造反。十一年，韓王信又和匈奴侵漢，被漢軍打敗，韓王信戰死。
彭越原來是鉅野湖中的一個漁民，后來做了強盜。陳勝起義后，他也聚集了一千多人的隊伍反秦。劉邦起兵反秦的初期，彭越曾經援助過他。楚漢相爭時，彭越率領部將三萬多人歸附了劉邦。劉邦任命彭越為魏國國相，總攬兵權。在此后的兩年里，彭越經常游擊進攻，騷擾楚軍，斷其糧道，史稱“彭越擾楚”。為了最后打敗項羽，劉邦按照張良的建議，答應戰勝楚國以后，將睢陽以北的土地封給彭越為王，以換取他的出兵。彭越于是帶領全部人馬來到垓下，協助劉邦徹底打敗了項羽。彭越因此而被封為梁王，建都定陶(今山東境內)。
漢十年(前197)，陳?造反，劉邦親自出征討伐。在向彭越征兵的時候，彭越推說有病沒有出征，只派出了將領前去。劉邦很生氣，派人責備彭越。彭越很害怕，打算親自前往謝罪。部將扈輒勸他說去了肯定被殺，并勸他造反。彭越雖然沒有聽從他的意見，可是因為他和太仆有矛盾，還是被告發了謀反。劉邦派出使臣出其不意地襲擊彭越，彭越不曾防備，被逮捕后囚禁在洛陽。劉邦赦免了他，廢為平民，將其流放到蜀地。流放途中，正好遇見呂后，彭越哭著說自己沒有罪，并希望回到自己的家鄉昌邑。呂后答應給他向皇上求情，卻對劉邦說留下這樣豪壯勇敢的人是給自己留下禍患，于是就讓彭越的門客再次告發他謀反。彭越被滅族，封國被廢除。
英布是陳勝以后較早起事反秦的義士之一，歸順項梁后共同擁立了楚懷王，被封為當陽君。項梁死后，英布歸屬項羽。在項羽的部將當中，英布功勞最大，滅秦后被封為九江王。楚漢戰爭期間，英布和項羽產生了矛盾，在劉邦手下謀士隨何的游說下投降了劉邦。劉邦當皇帝后，改封英布為淮南王，封地還是在原來的地方，比項羽時略有擴大。漢十一年(前196)，劉邦殺了彭越，把他剁成了肉醬，分別賜給諸侯。英布看到肉醬，心里非常害怕，就暗中部署集結軍隊。手下有個叫賁赫的人告發英布造反，劉邦派出使者調查，英布更加害怕，真的就造反了。劉邦親自出兵征討，英布最終戰敗逃到了江南，在長沙王境內被殺。
張敖是劉邦的女婿，他的妻子是劉邦的長女魯元公主。張敖的父親是大名鼎鼎的張耳，漢三年被封為趙王。漢五年(前202)，張耳逝世，張敖繼承父爵做了趙王。漢七年，劉邦經過趙地，張敖非常恭敬謙卑地接待劉邦，從早到晚親自侍奉飲食，自覺地保持著子婿的禮節。劉邦卻不然，坐著時伸開兩條腿像簸箕一樣，還責罵張敖，態度非常傲慢。趙國國相貫高等人原來就跟隨著張耳，他們看不慣劉邦這樣，就勸張敖殺掉劉邦，張敖堅決不同意。貫高等人決定撇開張敖，自行其事，殺掉劉邦。漢八年，劉邦再經過趙國，貫高等人就打算在趙地的柏人縣下手。劉邦本想在這兒留宿，感覺心里一動，就問這兒叫什么地方?人回答說，叫柏人。劉邦聽著“柏人”好像“迫人”，就是被人迫害的意思，因此沒有在這兒住下。漢九年(前198)，貫高的仇人告發了這件事情，張敖、貫高同時被逮捕。盡管經過大規模的牽連追查證明張敖不知道這件事，張敖還是被削去了王號，因為他是魯元公主的丈夫，被封為宣平侯。
盧綰是劉邦的同鄉，又因為兩人是同一天所生，自小在一起玩耍，非常要好。燕王臧荼被殺后，盧綰得以封王。陳?造反被平定后，有人說他曾經和陳?有聯系，于是劉邦派人召盧綰進京。盧綰感到異姓諸侯王基本上都被殺了，不敢進京。劉邦就派樊噲、周勃討伐燕國，盧綰帶著幾千人在邊境上駐扎，希望有一天能夠向劉邦說明情況。等到劉邦死信傳來，盧綰覺得自己再也說不清楚，呂后不會放過他，就逃到了匈奴，一年后死去。劉邦立自己的兒子劉建為燕王。
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