晉、齊鞍之戰發生在周定王十八年（公元前589年），上距晉、楚?之戰（公元前597年）僅八年。

?之戰后，楚國西聯秦，東北聯齊，東聯吳越，滅江、六、舒、蓼，控制了中原，聲威赫赫，較之城濮戰前有過之而無不及。晉國勢力則一落千丈，不僅受到來自西方秦、南方楚聯盟的威脅，而且北有白狄之患，東有赤狄之禍，陷于秦、楚與赤狄、白狄四面包圍之中。齊在桓公以后，雖然失去霸權，但仍不失為東方大國，獨立于晉、楚、秦三強之外，屢次興兵侵衛、侵魯，在東方擴張勢力。晉、楚雙方出于爭霸戰爭的需要，都想結好齊國。在?戰之后，晉國勢力削弱，這就助長了齊國稱霸東方，欲與晉國一較高下的野心。

周定王十四年（公元前593年），晉在消滅赤狄以后，想在斷道（今山西省沁縣東北）召開諸侯大會。次年春，晉侯派大夫?克出使齊國，征召齊國赴會。齊頃公侮慢?克，?克回國則時刻準備報復，而齊頃公又拒絕參加斷道之會，這就為晉國伐齊找到了借口。晉、齊鞍之戰由此爆發。

周定王十六年，晉侯、衛太子臧伐齊，兵進陽谷（在今山東陽谷縣北）。齊頃公被迫在繒地（在陽谷附近）與晉景公結盟，并派公子強到晉國做人質。這時，晉國的主要意圖還在于聯合齊國。但是，周定王十七年（公元前590年），楚遣使通齊，“齊、楚結好”，齊頃公又背叛晉、齊繒之盟約。周定王十八年（公元前589年）春，齊頃公率軍侵犯魯國，攻克魯北國境上的龍邑。衛派大夫孫良夫、石稷、寧相、向禽率軍救援魯國，在新筑（今河北魏縣南）被齊軍打敗。魯、衛二國向晉國乞師。晉中軍帥?克力主伐齊。晉景公見聯齊不成，為阻斷楚、齊聯盟，各個擊破，遂決定伐齊，由晉?克統帥中軍，士燮率上軍之一部，欒書統帥下軍，韓厥為司馬，起兵車八百乘，以救魯、衛。魯大夫季孫行父也率軍來會。齊聞晉軍出，即退卻，晉軍追至莘地（在今山東省莘縣北）。六月十六日，晉軍又迫至靡笄山下（今山東濟南市之千佛山），與齊軍形成對峙局面。齊頃公派人向晉軍帥?克請戰說：“子以君師辱于敝邑，不腆敝賦，詰朝請見�！睍x人回答說：“晉與魯、衛兄弟也。來告曰：大國（指齊）朝夕釋憾于敝邑之地。寡君不忍，使群臣請于大國，無令輿師淹（久）于君地。能進不能退，君無所辱命�！饼R頃公說：“大夫之許，寡人之愿也。若其不許，亦將見也�！饼R將高固向晉軍挑戰，生俘晉人而乘其車歸，向齊軍宣示說：想勇敢的人，買我的余勇。次日晨，晉、齊兩軍對陣于鞍（在今濟南市西偏）。齊將邴夏為頃公駕馭戰車，逢丑父做車右。晉將解張為?克駕馭戰車，鄭丘緩做車右。齊頃公狂傲地說：“余姑翦滅此而朝食�！瘪R不披甲即殺向晉軍。在激戰中，晉中軍帥?克中箭受傷，但仍擊鼓督戰。其御解張也為流矢射穿手肘，但仍努力駕車。車右鄭丘緩見有險情即下去推車。解張見?克傷重，左手把握韁繩，右手執鼓槌擊鼓，率戰車沖鋒不止，晉大軍跟進，齊軍大敗。晉軍一路追擊，繞行華不注山三圈。
晉軍司馬韓厥駕車追擊齊侯，其車左、車右皆中箭身亡。晉大夫綦母張喪失戰車，也乘上韓厥戰車，等他們追上齊侯戰車時，齊侯車右逢丑父趁韓厥俯身去扶車右的機會，機智地與齊頃公換了位置，并叫頃公下車去華泉取水。齊頃公副車載頃公逃脫。晉軍追擊齊師，從丘輿（在今山東省益都縣西南）進入齊境，攻擊馬陘（在丘輿北）。

齊軍失敗，頃公派大夫國佐求和，獻出滅紀所得的?（yǎn，音演）和玉磬，并愿割地。?克不受，說：“必以蕭同叔子為質，而使齊之封內盡東其畝�！眹�佐回答說：蕭同叔子為寡君之母。晉、齊匹敵，也是晉君之母。以國母為質是不孝。晉怎能以不孝號令諸侯？又說：先王疆理天下，實行因地制宜。怎能“盡東其畝”，惟晉國兵車是利？如果晉再相逼迫，齊國只有背城借一，決死戰斗。當時，魯、衛二國也勸?克與齊講和，?克聽從了。秋七月，晉、齊在爰婁（今山東臨淄縣西）結盟。晉讓齊國人歸還侵占魯國的汶陽之田。

鞍之戰是構成晉景公爭霸事業的一部分。經過鞍之戰，晉國成功地打破了齊、楚聯盟，而把齊拉到了自己一邊。鞍之戰次年（公元前588年），齊頃公親自朝晉，建立晉、齊聯盟。晉為加強這一聯盟，不得不犧牲魯國利益，在周簡王三年（公元前583年），又命魯國將汶陽之田劃歸齊國。晉、齊聯盟的建立，是晉景公繼消滅赤狄、聯絡吳國之后，又取得的一項重要成果。晉景公所創建的霸業，經過厲公、悼公的努力，一直持續到頃公、定公時代。而鞍之戰在晉景公的爭霸事業中占據重要地位。

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